1、星輪式
星輪式爬樓輪椅的爬樓機(jī)構(gòu)由均勻分布在“Y”型、“五星”或“十”字形系桿上的若干個(gè)小輪構(gòu)成。各個(gè)小輪既可以繞各自的軸線自轉(zhuǎn)，又可以隨著系桿一起繞中心軸公轉(zhuǎn)。在平地行走時(shí)，各小輪自轉(zhuǎn)，而爬樓梯時(shí)，各小輪一起公轉(zhuǎn)，從而實(shí)現(xiàn)爬樓梯的功能。星型輪機(jī)構(gòu)爬樓輪椅不論是Y型、十字型還是五星型，由于其星輪輪距和深度固定，而樓梯臺(tái)階的高、寬尺寸不一，在爬行中容易出現(xiàn)錯(cuò)位打滑現(xiàn)象，存在的安全隱患。國內(nèi)星型輪爬樓機(jī)由于沒有防滑制動(dòng)功能，在上下樓時(shí)需要人力牽引以防止其往下滑行，對(duì)于自重近50公斤的輪椅加人體重量，一旦出現(xiàn)打滑將難以控制。因此，星型輪機(jī)構(gòu)爬樓機(jī)的安全性還有待提高，但由于其結(jié)構(gòu)簡單和造價(jià)低廉，在經(jīng)濟(jì)不寬裕的家庭仍有一定的市場(chǎng)。
星型輪式爬樓輪椅也有多種，大多數(shù)都采用兩組由3個(gè)、4個(gè)或者5個(gè)小輪組成的星型輪，星輪式爬樓輪椅由于安全性不高以及體積較大，且難以在所有住宅樓梯上使用（對(duì)臺(tái)階寬高尺寸有限制），因此難以普及。
2、履帶式
履帶型機(jī)構(gòu)的爬樓梯輪椅采用比星型輪機(jī)構(gòu)更為連續(xù)的行走方式，當(dāng)履帶每離開上一臺(tái)階或行進(jìn)到下一臺(tái)階時(shí)會(huì)出現(xiàn)因重心偏離而前后傾側(cè)。履帶式爬樓輪椅不適合在樓梯階沿太光滑及斜度大于30－35度的環(huán)境使用。且履帶磨損較大以至后期維修成本高。采用進(jìn)口高質(zhì)量履帶盡管耐磨損性能會(huì)得到改善，但會(huì)對(duì)樓梯階沿造成損傷。履帶式爬樓輪椅平地行走時(shí)阻力較大，轉(zhuǎn)角處拐彎不靈活。對(duì)此，國內(nèi)外提出過各種各樣的改進(jìn)機(jī)構(gòu)，仍不是很理想。
3、步進(jìn)支撐式
步進(jìn)支撐式爬樓輪椅在國外已有近百年歷史，經(jīng)不斷演變和改良，現(xiàn)已是所有形式爬樓輪椅中安全性較高也是傳動(dòng)機(jī)構(gòu)比較復(fù)雜的一種。其原理是模仿人體爬樓動(dòng)作，由兩套支承裝置交替支承，以實(shí)現(xiàn)上下樓梯的功能。由于步進(jìn)支撐式爬樓輪椅的安全性相比其它類型的要高，在國外發(fā)達(dá)國家已被廣泛使用。但因其傳動(dòng)機(jī)構(gòu)復(fù)雜，我國還不掌握這種技術(shù)。尤其是步進(jìn)支撐式爬樓輪椅的智能化安全報(bào)警和階沿防滑制動(dòng)技術(shù)還不被國內(nèi)相關(guān)生產(chǎn)廠商所掌握。由于步進(jìn)支撐式爬樓輪椅的傳動(dòng)機(jī)構(gòu)復(fù)雜而又高度集成的模塊化結(jié)構(gòu)，加之大量高硬度輕質(zhì)材料的使用導(dǎo)致造價(jià)高昂。盡管如此，政府和殘疾人家屬出于對(duì)殘疾人和老年人上下樓安全的絕對(duì)保障需要，還是會(huì)優(yōu)先考慮更加安全的而非更廉價(jià)的爬樓輪椅。相信隨著步進(jìn)支撐式爬樓輪椅高度的可靠性和安全性體現(xiàn)，將會(huì)逐漸成為未來主流的爬樓輪椅服務(wù)于更多的殘疾人和老年人群體。
